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실질적으로 주변환경을 특정 범위 또는 360도 범위에 대해서 고속으로 스캔하는 방법은 Lidar 가 유일한 것 같습니다.
네이버 카페에 임베디드 관련 검색을 해보시는게 좋을 것 같습니다.
듀얼카메라는 성능이 문제더라구요 흑..
해당 센서는 2D 값.. 그러니까 센서가 지향하는 방향으로 거리를 측정하는 친구인것 같습니다.
청소기 같은 친구들에 들어가는 놈들은 위아래로 거리는 크게 필요 없기 마련이라 이런게 대량 생산 되고 저렴하죠...
주위의 입체적인 거리를 측정하려면 상모 돌리듯 센서를 비틀면서 측정을 하던지 해야 할것 같은데 적당하지 않을것 같습니다...
1번도 원하시는 결과를 얻기는 쉽지 않을것 같고요..
그냥 스테레오 카메라인듯 한데 그런경우 양쪽 영상을 받아서 거리를 계산하는것은 CPU에 의존할 것으로 여겨집니다..
그런경우 비대한 컴퓨팅 파워가 필요합니다...
라이다를 쓰면 수명에 문제가 있지만 다른 장치가 계산할 내용이 없으니 편해지고요..
머리아프네요 ㅠㅠ..
아마 기묘한 성능 최적화에 대부분의 시간을 투입하게 될 가능성이 높습니다.
인텔 리얼 센스는 일종의 스테레오 카메라지만.. 양쪽 정보를 취합해서 거리 연산을 하는 프로세서가 내장 되어 있습니다.
컴퓨팅 파워의 요구치가 확 떨어지긴 합니다만.. 10만원 선에서 구할 수 있는 모델이 아마 없을 겁니다.
그리고 리얼 센스의 경우 1m 거리에서 1~5mm 정확도를 보여 준다고 하는데..
체감상 정확도를 강화 하기 위한 적외선 패턴 이미터가 작동할때 그정도 되는것 같고..
그걸 끄거나 패턴이 씹히는 야외에서는 그정도 정확도가 나오지 않는 느낌이였습니다..
고녀석으로 한번 고려해볼까 생각중이기도합니다...
문제는 실외 사용성인데..
리얼센스 자체가 실내용으로 개발된거같아서..
아마도 lidar나 고성능 파이류로 가야겠네요..
가격대가 맞지않을수도 있습니다.(3D카메라나, LiDAR)
구글 이나 다음지도 같은곳에서 뱅글뱅글 돌면서 거리측정해서 데이터 생성하는 장비가 실시간 으로 처리할수 있는것으로 알고있습니다.
정밀도가 얼마나 되는지 몰라서..
혹시 경험자분 있으신가 해봐서 올려봤습니다..
현재 415, 430 모두 사용하고 있지만 415가 화각이 좁은 대신 정밀도는 더 좋습니다.
415의 경우 1.5미터 이내에서 20미리미터 이내의 정밀도는 나올 겁니다.
그러나 실외 환경에서의 밝기 또는 온도 등의 영향으로 원하는 결과를 얻기는 힘들어 보입니다.
리얼센스는 실내용(균일한 조명 환경) 이라 봐야 될겁니다.
특히 발열이 심하다고 하시니 더 걱정되구요..
아마 제품 수명에 영향을 줄 것이라 생각됩니다.
5분 이상 작동하면 몸체(알루미늄)이 엄청 뜨겁습니다.