  https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Products/ICs_Documents/TMC2209_Datasheet_V103.pdf
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아마 살시간 클로즈루프 보단 동작 후 현위치를 풀링으로 읽어서 MCU의 값이랑 비교하는 용도일것같은데요.....?
스텝을 UART로 계속 읽어오기는 통신 놓치면 끝장 날것같은데.....
보통 클로즈루프 서보앰프나 이런곳은 엔코더가 달려있어 실시간으로 위치를 잡아가는데 이 스텝모터는.....화이팅입니다
단순히 index를 카운팅 하는 부하를 줄여 졸까 하는 거라서요....
아나묜 스톨가드 기능으로 열다가 슽ㅎㄹ가드 켜지면 원점 다시잡고 다시여는것도....
보통 전원을 OFF 시 모터 자체에 브레이크 역할을 하는 것이 없다면 외부의 힘에 의해 모터가 쉽게 회전할 수 있어서 나중에 전원을 넣었을 경우 저장된 스텝값과 실제 위치값에 차이가 날 수 있습니다.
보통 본문의 목적으로 쓴다면 스텝모터 보다는 DC 서보모터 작은 것을 쓰는게 좋지않을까 싶습니다.
그 DC 서보는 적용하기 너무 힘들 더라고요..