https://www.trinamic.com/fileadmin/assets/Products/ICs_Documents/TMC2209_Datasheet_V103.pdf
TMC2209 라고 3d 프린터에서 주로 쓰는 스탭 모터 드라이버 입니다.
저는 NAS용 케이스를 만들면서 이걸로 HDD 슬롯을 가리는 가리개를 자동 개패하는 구조를 만들려고 하는데요..
지금까지는 이 친구가 uart로는 설정을 바꾸는 등의 재어를하고 step 신호는 MCU에서 넣어 주어야 하는 줄 알았습니다.
그런데 데이트 시트를 보다 보니 UART로 속도값 레지스터(VACTUAL)를 설정하면 내부에 있는 신호 생성기가 step 신호를 자동 생성하고
이걸 index 핀으로 출력한다고 하더라고요.
즉 UART로 속도를 입력해서 모터를 재어하고 내부에서 자동생성된 step 신호가 index 핀으로 출력되면 이걸 MCU로 세는 방식으로 사용할 수 있다는 것인데..
이 step을 세어서 저장해 두는 레지스터 같은건 없을까요?
위 설명서에 따르면 index핀을 사용할 수 없을때는 uart를 통해서 MSCNT 레지스터를 풀링해서 확인하라는데
제가 이해한 Microstep counter 가 나타네는 값은 스탭과 스탭 사이에 위치를 표시하는것 같은데.. 이걸 스탭당 서너번씩 풀링해서 스탭을 추측하는건 너무 비효울적인것 같은데... 제가 이해한 바가 맞을까요?
즉 uart로 속도를 재어하려면 mcu에서 index 신호를 인터럽트로 세는 것은 피할 수 없는 일일까요?
아마 살시간 클로즈루프 보단 동작 후 현위치를 풀링으로 읽어서 MCU의 값이랑 비교하는 용도일것같은데요.....?
스텝을 UART로 계속 읽어오기는 통신 놓치면 끝장 날것같은데.....
보통 클로즈루프 서보앰프나 이런곳은 엔코더가 달려있어 실시간으로 위치를 잡아가는데 이 스텝모터는.....화이팅입니다
단순히 index를 카운팅 하는 부하를 줄여 졸까 하는 거라서요....
아나묜 스톨가드 기능으로 열다가 슽ㅎㄹ가드 켜지면 원점 다시잡고 다시여는것도....
보통 전원을 OFF 시 모터 자체에 브레이크 역할을 하는 것이 없다면 외부의 힘에 의해 모터가 쉽게 회전할 수 있어서 나중에 전원을 넣었을 경우 저장된 스텝값과 실제 위치값에 차이가 날 수 있습니다.
보통 본문의 목적으로 쓴다면 스텝모터 보다는 DC 서보모터 작은 것을 쓰는게 좋지않을까 싶습니다.
그 DC 서보는 적용하기 너무 힘들 더라고요..