저도 그런 방법을 찾았었습니다.

구글에 검색해보면 displaycameras라는 라즈베리파이용 프로그램이 있습니다.

장터에 라즈베리파이3B모델 2만원이면 하나 구매 가능합니다.

저도 라즈베리파이에 displaycameras 깔아서 사용중이며 TV 뒷면에 USB 단자가 있어서 라즈베리파이 전원은 거기로 연결해 사용중이며 TV 뒤에 라즈베리파이를 붙여 뒀습니다.

TV를 켜면 라즈베리파이도 자동으로 부팅이 됩니다. displaycameras 프로그램도 부팅시 자동 실행으로 해두면 TV를 켜고 10초 정도 지나면 

CCTV 영상을 보실 수 있습니다.

displaycameras 설정이나 방법은 간단하니 링크주소 참고하세요. 회사에서는 사진과 같이 4개 화면 분할로 CCTV및 YTN 방송도 껴서 같이 보고있습니다. 집에서 사용중인건 1개 전체 화면으로만 모니터링 하고 있습니다.

영상 저장은 별도의 헤놀에 저장하고 있습니다.