어쩌다 보니 팔자에 없는 야스카와 서보 매뉴얼을 들여다 보고 있네요.
PLC는 만질줄 몰라서 RS-422 시리얼포트로 제어할수 있는 인덱서 모듈을 장착했습니다.
다만 서보 제어도 역시 아는게 거의 없다보니 매뉴얼들 봐도 모르는것 투성이네요.
CN12 포트에는 RS-422 시리얼 케이블을 연결해서 C프로그램에서 명령어를 내려서 잘 써먹고 있습니디만..
매뉴얼에서 CN11 포트에 케이블을 연결해서 뭔가를 할수 있는것 같은데
이게 뭘 뜻하는건지, 또 이걸 어떻게 써먹는건지 전혀 감이 없습니다.
제가 최종적으로 알고 싶은건 모터가 움직이도록 명령을 내린 후에, 모터의 동작이 완료되었는지 C 프로그램상에서 어떻게 알수 있는가 입니다.
그래야 다른 모터에 명령을 내릴수가 있습니다.
두개의 모터가 동시에 움직였다간 드릴이 부러지고 공작기계가 망가질수 있는 위험한 상황입니다.
4.2.2 INDEXER Module I/O Signal (CN11) Names and Functions
서보모터 - 야스카와 AC서보 드라이브 + 인덱서 모듈(CN12 포트) - (RS422 포트) 컴퓨터
이런 구성이 3개가 있고 각각 X, Y, Z 축을 움직입니다. 다른 배선은 없습니다.
컴퓨터에서 시리얼포트(RS422)를 써서 C프로그램으로만 명령을 내립니다.
X축이 드릴 축의 상하운동
Y축이 가공대상의 회전운동
Z측이 가공대상의 전후진운동
이렇게 구성되어 있습니다.
가공 대상은 금속파이프 이고 이걸 회전/전후진 시켜가면서 드릴로 구멍을 뚫는 기계입니다.
1.제가 최종적으로 알고 싶은건 모터가 움직이도록 명령을 내린 후에, 모터의 동작이 완료되었는지 C 프로그램상에서 어떻게 알수 있는가 입니다.
2.두개의 모터가 동시에 움직였다간 드릴이 부러지고 공작기계가 망가질수 있는 위험한 상황입니다.
현진님이 전문가신데..
그냥 전 설만 풀어 볼려고..
=> 1. 명령을 내린 후에 그 모터의 RPM 이나 상태를 모니터링 하고 있다가 그 변화로 알 수가 있을 겁니다.
=> 2. 두개 모터 중에 방향의 서로 얼혀 있으면. A 모터 명령에 B 모터의 방향 상태에 따라 명령이 않먹도록 브레이크를
걸어줘야요.......A 모터의 명령은 B 모터의 어떤 상태에서만 명령어가 수행되도록.
CN12 로 모터들의 상태를 읽어 버리세요. (이것도 시리얼이라..)
그걸 모니터링 화면에 디스플레이하면좋겠구만요.
서보 컨트롤러의 메모리 값을 읽어 불러와서 보여주면 좋겠어요..